纸盒包装机器人

纸盒包装机器人及其包装流程

（1）功能简介

针对医用、工业、生产、生活等用于乳胶手套、丁腈手套、PVC手套的纸盒包装，解决了力学特征模型复杂的包装对象和包装体即柔性杂乱叠放一定数量的乳胶手套和纸质板壳体的摇盖双保险插入式纸盒自动控制约束难题，实现了乳胶手套纸盒自动化包装，自主知识产权填补了国内外乳胶手套全自动包装的技术空白。

将机器人技术和传统的包装流水线技术结合起来，包括开盒机构、进料及推料机构、卡侧耳机构、合上盖机构、合下盖机构、纸盒同步带传送机构及出盒机构，通过带有卡爪的同步输送带实现了开盒、推料、卡耳、合上盖、合下盖等过程，将乳胶手套自动包入纸盒内，全面实现了乳胶手套包装过程的自动化。同时，对于一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料的自动化包装领域难题是一个大突破，也大大降低了劳动强度和人工成本，提高了纸盒包装效率和复杂纸盒包装行业的自动化技术水平，为我国的制造工业自动化、机器人智能化水平提升提供参考。

（2）技术特点

1)解决了力学特征模型复杂的柔性杂乱叠放一定数量的乳胶手套和即和纸质板壳体的摇盖双保险插入式纸盒自动控制约束难题，实现了纸盒的自动化包装，大大地提高了包装效率；

2)自主知识产权、填补了国内外空白，针对医用、工业、生产、生活用乳胶手套、丁腈手套、PVC手套纸盒包装的机器人；

3)通过调整机械几何尺寸对各种常用规格纸盒：针对工业级和医疗级的S号、M号、L号、XL号手套的包装纸盒进行自动包装；

4)也可扩展应用于一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料的自动化包装；

5)包装速度达到10-20个/分钟，自动化程度高，效率是人工包装的10倍；

6)整个包装过程通过多个嵌入式ARM-CAN总线多传感器光机电气控制系统实现取盒、开盒、推料、卡侧耳、合上盖、合下盖等过程，控制精度高，系统运行平稳，纸盒包装成功率高、破损率相当低；

7)传感器精度高，微型控制器保证包装机器人工作运行稳定，机器人具有故障自诊断功能，故障率低，操作员可以通过触摸显示器监控整个工作流程，易于操作；

8)机器人外形体积小，占地面积小、重量轻，并安装有脚轮，易于移动，便于安装和维护;

9)充分考虑环保要求，包装过程中不用热熔点胶，无二次化学污染，无噪声污染；

（3）技术参数